Por fim, no hardware, eles inovaram com um sistema exclusivo de três garras, cada uma projetada, especificamente, para diferentes desafios da arena, que consistiam em coletar, depositar e clipar. Confere aí! 🤗
Donatello — BrainMachine
A #17728 BrainMachine, da Unidade Integrada SESI SENAI Catalão (GO), conquistou o Prêmio Design no nacional. A premiação avalia os elementos que a equipe incorporou no robô, desde a aparência até a funcionalidade. Temos, então, o Donatello, que não recebeu esse nome à toa. Ele foi inspirado desde a criatividade do renascentista, até às habilidades das Tartarugas Ninjas.
Para ter um robô veloz e autônomo, a equipe desenvolveu processos automatizados na programação, por meio do Onbot Java, ferramenta baseada em texto que permite usar um navegador da web para criar, editar e salvar seus modos de operação Java (op modes).
A BrainMachine criou threads que auxiliam o robô a executar várias funções ao mesmo tempo, além de programações digitais para limitação da rotação dos motores e velocidade, com o uso do encoder. Esse dispositivo eletrônico converte movimento mecânico, seja rotacional ou linear, em um sinal elétrico.
Já para manter a estabilidade da máquina, eles utilizaram a IMU, que, basicamente, envolve a leitura e processamento de dados de sensores para determinar a orientação e movimento de um objeto, nesse caso, do robô, e o controle PID, método que direciona um sistema a uma posição ou nível determinado. Ah, quase esqueci, o Donatello foi construído com material semi-industrial e impressões em 3D. Confira! 👇
ZipTie — Unimate
A #24557 Unimate, do SESI São José (SC), foi uma das equipes da aliança vencedora da FTC no nacional e representou o Brasil no mundial. O ZipTie, robô do time, foi pensado para ser veloz, com mecanismos de pontuação rápida no jogo.
Na FTC, o sistema eletrônico do robô é padrão e possui um número limitado de portas para motores e sensores, o que significa que as equipes devem ser criativas e inovarem na construção da máquina. A solução adotada pela Unimate foi a utilização de mecanismos passivos, ou seja, que não precisavam do uso de motores para pontuar. Um desses mecanismos era um sistema de elásticos e travas mecânicas no robô.
A equipe também optou por utilizar o Java para programar. A linguagem é muito usada pelos times de FTC e FRC, o que facilita na hora de compor alianças, por exemplo, parte essencial do jogo. E isso contou muito para a Unimate. Formar boas alianças foi outra estratégia do time, tanto é que eles realizaram, durante todos os rounds, o scouting. A técnica, bem conhecida na FRC, isso mesmo, FRC, consiste em analisar métricas e observar pontos fortes e fracos de outras equipes.
Quanto ao material, os catarinenses usaram um sistema de montagem composto por peças impressas e chapas cortadas a laser e usinadas. Tanto as chapas de estrutura, quanto as de proteção eram de policarbonato transparente. O material, apesar de ser mais leve que o vidro, é considerado 250 vezes mais resistente que ele e 30 vezes mais resistente que o acrílico. Olha o resultado! ☺️
Ultralisk — Under Control
A #1156 Under Control, do Colégio Marista Pio XII (RS), marcaram uma década de participações no mundial com a grande conquista do Impact Award Finalist. O prêmio reconhece a atuação das equipes com iniciativas em prol da sociedade. Em 2024, o time abraçou a causa e ajudou muitas pessoas que foram afetadas pelas enchentes no estado.
Agora, vamos à parte técnica do jogo. A prioridade da equipe era cumprir o básico: jogar todas as partidas sem quebrar e com consistência. Na parte do controle e automação, eles utilizaram limelight, uma câmera desenvolvida, especialmente para a FRC, que fazia a leitura das AprilTags da arena, processava as imagens e identificava a localização do robô na quadra.
Já na parte mecânica, a Under priorizou utilizar impressoras 3D, peças impressas em ABS e CNC’s. A usinagem CNC é utilizada na fabricação de peças de alta precisão em diversas indústrias, como a automotiva, aeroespacial, moldes e outras, o que possibilitou produzir suportes personalizados para as câmeras, polias, rodas e todas as peças em alumínio 5052 e policarbonato do robô.
O Ultralisk, robô da Under, você já deve ter escutado esse nome, principalmente se gosta de StarCraft, foi programado em Java, por ser mais compatível com os materiais disponibilizados nas bibliotecas da FRC, além de facilitar a colaboração entre as equipes. Confira aí! 🤖
Sphyrna — Sharks
A #9199 Sharks, do SESI SENAI Taubaté (SP), garantiu no nacional o Autonomous Award sponsored by Ford, que premia a equipe que demonstrou operação robótica consistente, confiável e de alto desempenho durante o período autônomo. Já no mundial, eles foram premiados com o Engineering Inspiration Award na divisão Daly, que comemora o time que contribuiu com o crescimento da engenharia dentro da sua escola.
A cada temporada, um tubarão diferente. Dessa vez, quem garantiu essas premiações foi o Sphyrna, o famoso tubarão-martelo. Vamos começar pelo Drivetrain, responsável pela movimentação do robô. A equipe optou por usar o Swerve, um sistema de transmissão omnidirecional, ou seja, ele se movimenta em todas as direções, ângulos e as rodas são direcionadas e acionadas de forma independente.
Toda a parte eletrônica do Sphyrna foi embutida na parte de baixo dessa base que acabei de explicar, o que aumentou a proteção, permitiu usar toda a parte superior da base para fixação do elevador e do sistema de escalada. Se não lembra do desafio da FRC dessa temporada, dá uma olhadinha para entender melhor...
Continuando...Essa estratégia também protegeu o disjuntor geral e a própria bateria. E não, eles não tiveram nenhum incidente com a parte eletrônica esse ano. Sem contar que com o centro de gravidade mais baixo, o robô fica mais estável em movimentações rápidas. Fica a dica!
A Sharks também usou limelights para fazer a leitura das AprilTags na arena. Ah, não apenas uma, mas três câmeras. Na programação, o Java já é queridinho entre as equipes e, aqui, não foi diferente. Para identificar as movimentações dos motores, o time utilizou sensores encoder, aqueles que convertem movimento mecânico em sinal elétrico, lembra? Por meio disso, eles conseguiam calcular o número de voltas realizado por cada motor e, consequentemente, o deslocamento dos mecanismos.
E, para garantir a leveza do robô e mecanismos que se movimentassem com mais facilidade, a equipe optou por usar o alumínio na construção, correntes para o movimento de elevação e correias e polias para operar as garras. Conheça o Sphyrna! 🦈
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